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irobot roomba面积模糊判定算法的原理

  由于iRobot公司从未对外披露iAdapt算法的工作原理,我无法了解它的具体作用方法,但是根据观察和实际使用,我们可以大致分析和推测它是如何实现的。我认为这个环节应该分成三个步骤:

  

irobot roomba

 

  1、判定的时间段(估算)

  由于我们知道irobot roomba最低运行时间是8分钟,所以可以推测该算法在面积估算阶段的时间不会超过8分钟,最可能是的4-8分钟之间,同时我们也可以推测充电基座附近的工作环境如家具密集程度,将直接对面积判定算法的结果起到比较明显的影响。

  2、算法判定的依据(推测)

  当Roomba开始工作后(从充电基座或非充电基座启动),Roomba开始收集算法估算所需的两个重要参数:单次行进距离和单位时间碰撞频率。

  行进距离的获取可以来自Roomba前方黑白相间的万向轮检测手段,还可以来自主轮的里程数,前者由万向轮后方的红外对管收集滚动次数的电平信号,Roomba可以精确计算出每次碰撞前Roomba的进行距离(行进距离=黑白电平信号侦测数*万向轮周长*2),而后者主轮的里程数则直接来自机器内置的转速测算数据,单次行进距离越长则间接代表房间面积越大,走几步就调头则间接代表房间面积较小。

  碰撞频率则相对比较简单,每次碰撞Roomba都能收集到相关信息,单位时间内碰撞频率越高代表房间面积越小(家具的布局会对这部分产生重要影响),碰撞频率低则表示需要清扫的面积较大。

  通过在判定时间段内综合这两个参数的数据,Roomba就可以根据一系列复杂计算大致估算出目前清扫房间的大小(实际可能还会计算转向次数、延边距离等众多参数),并赋予Roomba与计算结果相对应的清扫时长。

  3、实际清扫时长(估算)

  根据面积模糊判定算法,Roomba可自适应清扫面积并自动设置清扫时长

  小面积(对应S档):8-15分钟(常见8分钟档)

  中面积(对应M档):25-35分钟(常见25分钟档)

  大面积(对应L档):45-60分钟(常见60分钟档)

  注意:以上时长为DOCK灯闪烁(从充电基座启动)或自动停机(非充电基座启动)之前的清扫时长,DOCK闪烁后为寻找充电基座自动DOCK的时间,不计入面积判定算法工作时长内,如清扫60分钟后闪烁DOCK但是花了20分钟寻找充电基座的情况。

  由于条件所限,我暂时无法测定是否有大于60分钟的判定清扫时长(90分钟档),不过估计很可能是没有的。

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